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REX足・試作5でようやく納得♪

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    JUGEMテーマ:ロボット製作
    REXの足の試作は3月で4回を数えました。
    しかしまだ納得できるだけの安定した動作を得る事は出来ていません。(記事はこちら→)
    そこで、今回は2点を改良してみました。
    1.駆動用の車輪を、ペットボトルキャップからゴムローラーに変更
      駆動力伝達性と地面との密勅性改良狙い
    2.モーターをFA-130RAからFA-140RAへ変更
      駆動力を約20%アップ
    足試作5これが試作5。

    足試作5黒いローラーがゴムローラー。
    手前に見えるのが中間ギアの役目で、奥に見えるのが車輪の役目。
    2段減速になっており、減速比はおおよそ1/25。

    実際の動作は下の動画の様になっており、安定度は改善された。
    尚、動作は、左右のモーターを交互に200msオンー400msオフしています。

    メカの試作はこれで一段落です。
    後は赤外線リモコンさえ出来上がれば、基本技術の押さえ込みは全て終わりです。あと一息だぞー。
     

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