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REX・試作4になってしまった

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    JUGEMテーマ:ロボット製作
    2月16日の日記「REX・足の試作3」(こちら→)の中で、試作4も必要かな〜と書きましたが、やっぱりメカ的な完成度がいまいちなのでしs買う4を作る事にしました。
    試作3からの大きな変更点は、モーターと中間ギアを平行に配置し回転伝達を確実にした点、前車輪を一つにした点です。
    足試作4こんな風にモータを足の甲の上に移しました。
    おかげで、すねの部分もすっきりしました。

    足試作4今回は、足だけではなく、胴体部分も作りドッキングしました。
    胴体部分には電池ボックス(単3×3)、首操作用のギアドモーター、プリント基板が乗りますのでバランス良く足に取り付けなくてはなりません。
    胴体部の重心が、足の車輪より少しだけ前に来る位置にしました。

    足試作4下から見て見ます。胴体下側にはプリントと電源スイッチ(写真手前)が搭載されています。
    さてさて動作の確認結果は・・・・
    マイコン制御としては、左回転スイッチON時には右モーターが2秒間正回転、右回転スイッチON時には左モーターが2秒間正回転するようになっています。実際に左回転スイッチをONすると270°グルリと回ります。ところが右回転スイッチON時は90°しか回りません。モーター回りの何かが左右で異なる様です。
    原因解明の為に、モーター両端の電圧を測ってみると、右モーターは2V、左モーターは1.75Vです。この違いはモータードライブ回路にあるのでしょうか、モーターとその負荷側にあるのでしょうか。
    モーターを回路から外してドライブ回路出力をオープンにした状態で電圧を測ると、右モーターは3V、左モーターも3Vです。どうやら回路側では無く、左右のモーターもしくはその負荷に差異がある様です。
    一応ここまで判ったので、後は次の試作の時に悩むことにします。
    ただし、この後マイコンプログラムでモーターON時間を修正しなくてはなりませんので、当座のごまかしをどうするかはその時に悩むとしましょう。(修正理由・・・・2秒は、いくらなんでも長すぎた)

     

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