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REX・足の試作3

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    JUGEMテーマ:ロボット製作
    恐竜ロボットREX君を作り始めて早や半年。
    マイコンなどの電子回路の試作と足の試作を繰り返してきました。
    思い起こせば、最初の足はスチレンボードで作った「開発試作」でした。(こちらの記事で紹介→)
    REX
    モーターの軸に網戸押さえ用のゴムを挿して、モーター軸の回転をそのまま水平方向の力に変換しました。
    判りやすくてシンプルだけど、動きが早すぎる上に調整しろが無いので、次の試作で改善する事にしました。
    試作1は下の様になかなかの見た目になりました。
    sisaku11 sisaku12
    右の写真の様に、モーターを垂直に配置し、モーター軸回転は中間ギア(ゴム同士だけど)で90°方向転換して回転力を車輪に伝えました。車輪は市販の丸型ゴム板を使いましたが、これのセンターがうまく出ません。また、減速比が大きく取れないので、あいかわらず動きが早すぎます。
    試作2は、ペットボトルのキャップを中間ギアにし、モーター軸は右の写真の様に45°の角度で中間ギアに当てて回転力を伝えました。
    sisaku21 sisaku22
    上手くいったかに思えたこの試作でしたが、車輪として使用したゴム(電気工作用の丸いブッシュ)が非常に弱く、網戸押さえ用のゴムに負けてけずれてしまいました。
    sisaku23右の写真の黒い部品がゴムの車輪で、写真ではわかりにくけど、削れた黒い粉が木材の上に飛散しています。

    かくして試作3になってしまいました。
    sisaku31 sisaku33
    車輪もペットボトルのフタを加工したものにして耐久性を上げ、中間ギアに対してモーター位置も車輪位置も調整可能にしました。組み立て図を開くのが面倒なので、写真を撮りました。
    sisaku32
    この後は、この試作3を使って回路のレベルを上げていきます。
    ただし、モーターのななめ配置は位置調整・部員消耗に難がある点、前車輪を2車輪にした為に移動時負荷が大きくなっている点、があるので試作4も必要かなー
     

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