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REXプログラムは一区切り

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    JUGEMテーマ:ロボット製作
    なんだかんだでプログラムができるようになったので、すっかり気を良くしてしまった。
    いよいよ実機REXの動きを想定してプログラミングして見ましょう。
    プログラミングの前にフローチャートとマトリックスを書きましたが、ここではマトリックスを紹介。

    基本的な足の動きをLEDで代行させます。
    できあがったプログラムをデバッグ基板で動かして見ました。

    成功です。
    ぱちぱちぱち・・・(自画自賛)
    プログラムを作るのに結構時間がかかりました。
    これは、ソースファイルの分割にも挑戦したためです。
    作ったソースファイルは
      main.c(メインファイル)
      step.c(歩行パターンのファイル)
      wait10ms(10msタイマーの繰り替えしファイル)
    ヘッダファイルも作りました。
      step.h
    以下がこれらのファイルです。
    main.c
     

    step.c


    wait10ms.c

    step.h

    一応満足して、プログラムは一区切り♪♪
    次は、中断しているモータードライブ回路だ!!

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