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サーボモーターがバラバラになってしまった

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    JUGEMテーマ:ロボット製作
    Robi23号を受け取った夏まっさかりから4か月、両足の組み立てが完了しました。
    ロビ足8
    Robiは簡単に組み立てられる様に配慮した設計と部品作りになっているのでスムーズに進めて来たのですが、ここに来て大きなトラブルに見舞われました。
    ここまでの工程では、唯一の設計不良もしくは部品の精度不良と思われる出来事が起こったのです。
    それは、43号の工程、左股関節サーボモータの取り付け時に発生しました。
    左股関節サーボモータの取り付けは、下の写真の左側にある樹脂部品に、右側のモーターを挿入してビス4本で固定する様になっています。
    ロビ足2
    また、この正しい組み付けは、下の写真の様に、モーターのすべての面が、挿入される樹脂部品の側板からはみ出さない様にするそうです。
    ロビ足6
    しかし実際にモーターを組み付け(挿入)する際には、下の写真の様に樹脂部品側板から1mm強はみ出てしまいました。
    ロビ足5
    モーターを押したり出したりひねったりしても上手く入りません。おそらくモーター内のプリント基板の大きさ誤差と取り付け位置ずれによるものでしょう。
    それでも、プリント基板もずらしたりして、結局モーターは樹脂部品側板からはみ出さずに挿入できました。
    しかし、ここまでの組み付けでモーターからのケーブルが異常に短い事に気付きました。組み付けに集中するあまりにケーブルを十分引きずり出すのを怠った様です。下の写真が、その時の状態です。
    ロビ足1
    このケーブルの長さでは、次のサーボモーターに接続できません。もう一度このモーターを外して、ケーブルを引きずり出しながら再組み付けしなくてはなりません。
    ところが、この取り外しが難題でした。うまく嵌合して挿入したモーターですから簡単には外れてくれません。やむを得ずシャフトを指でつまんで引き出すことにしました。
    少しづつ、シャフトや他の部品を傷つけない様に作業をしてようやく抜けて来ました。しかし抜けて来たのはシャフトがマウントされているモーターのフタでした。なんと、モーターのシャフト部分のベアリングの嵌合強度よりも、モーターと樹脂部品の嵌合強度の方が強かった様です。
    それもこれも、元を正せば、樹脂部品の誤差設計・政策の不良から生じています。
    話を戻して、モーターのフタが抜けて来た時に、同時にモーター内のギアが3つ、コロコロと転げ落ちました。顔面蒼白!!
    モーター内のギア配置など見た事もありません。
    「これは43号をもう一冊買わなければならないのかなー」との考えが頭をよぎりました。しかし、それにしてもベストを尽くした後にしようと言う事で、減速しながら回転伝達してくれそうな位置に3つのギアを並べて見ました。配置を変えたり、上下をひっくり返したり、ようやくたどり着いたのが下の写真です。
    ロビ足4
    この状態でフタをかぶせ、裏ブタもかぶせてビス止めし、チェッカーで動作確認しました。
    ちゃんと所定の動きをしました♪♪
    ノイズは出て来ません♪♪

    改めてサーボモーターの再組み付けです。今度はケーブルを引きずり出して組み付けました。
    ロビ足7
    ちなみに、右の股関節サーボモーターを組み付ける時も寸法精度を疑う様な場面がありましたが、左側ほどひどくはなかった様な記憶があります。
    何はともあれ、この難題を克服して、ようやく左右の脚の組み立て完了にこぎつけました。

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