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トリケラトプス・ホリダス3号君のその後

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    改造前骨組みロボットHORRI3号は、ゴールデンウイーク前に、右の写真の様に、骨格が出来上がりました。

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

     

    しかし、その後張りぼてと皮を装着して行くと、駆動力不足や構造耐力不足が顕在化して来ました

    顕在化1.首ギアボックス縦出力軸で下アゴを駆動していたが、駆動軸の連結部でねじれによる破損が発生

      下アゴ駆動を、首ギアボックス横出力軸から取る様に変更した

    顕在化2.張りぼて、皮による首上下運動への動作抵抗が予想以上で、首ギアボックスの出力トルク不足が発生

      首上下運動の支点の前側に頭はりぼ、ギアボックスが集中しているので、支点の後側にバランス重りをぶら下げた

    顕在化3.足に加わる重量として、バランス重りも加わった為、足駆動力に陥った

      足ギアボックスのギア比を上げ、出力トルクアップした。反面出力回転数が低下してしまった

     

    なんだかんだと問題対策する内に、はや9月♪♪

    改造後骨組み動きはぎこちないものの、はりぼてや皮ふへの彩色まで済みました。

     

     

    はりぼてと皮ふを取り去った骨格は、右の写真の通りです。

    足には、紙粘土で肉付けして彩色してあります。

     

     

     

     

     

     

    はぎ取った張りぼて+皮ふは、下の通りで、トリケラトプスの敷物が出来上がった感じです。

    皮ふ

    この後、少しでも負荷を軽くする手立てを考えて、あきらめが付いたら張りぼてを取り付けて、動作確認です。


    トリケラトプス・ホリダス3号君の骨格が出来ました

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      JUGEMテーマ:ロボット製作

      ホリダス2号は足駆動トルク不足でボツにしてしまいましたので、HORRI3では左右2連の足モーターを搭載する事にしました。

      この講座尾では、左右の足の同期を取る必要があります。

      スリット円板+フォトスイッチでこの同期を取ることにし、スローな動きながら次のステップへ進める判断が出来るレベルになりました。この後は外装を作り込む、いわゆる皮ふを張る作業に入るのですが、その前にこの段階の状態を記録する動画を作りましたので、紹介します。


      トリケラトプス・ホリダス1号君のお披露目

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        JUGEMテーマ:ロボット製作

         

        恐竜ロボット「トリケラトプスHORRI1号」の動きを動画にしました。

        足回りの問題に対して現在改善中です。


        2017年9月までに誕生した恐竜ロボット

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          JUGEMテーマ:ロボット製作

           

          2016年2月依頼、実に1年半のお休み期間を経てブログ再会です。

          別にブログが炎上した訳でも無く、体調を壊した訳でも無く、ただただサボっておりました。

           

          復活後第一弾は、恐竜ロボット製作記録のまとめです。

          悪銭苦闘は今後も続けますが、ここでまとめて「序章」にしました。


          REX君7号完成

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            JUGEMテーマ:ロボット製作
            REX君5号を完成させてから早や半年・・・
            色を塗って仕上げた6号君。
             
            この半年の間、前半はせっせとトリケラトプス(TRIC1号君)を作っておりました。
            後半の11月からはREX君7号の作成をし、ようやく完成しました。
            6号君からの改造点は
            1. 足回りの動作を安定挿せるために、既成のギアボックスを採用。
            2. 手の動かす様にした。
            3. 紙粘土で肉付けしてリアリティを高めた。
            4. 胴体、しっぽの構造材として缶ビールのアルミ缶を使い、強度アップ。
            5. などなど
            わしがREX7号じゃ。
            早く出さんかい。


            じろじろ見るな!!

            簡単に製作の流れを紹介・・・・

            頭のはりぼてです。


            足を組み込み、手と首の機構部を組み込みました。

            その後に、彩色した頭と足のはりぼての組み付けです。

            胴体はアルミ缶で、その中にメイん基板と電池ボックスが納まっています。

            これが完成した姿です。背中から出ているのはリモコン用の赤外線受光素子の搭載基板です。
            動きは、下の動画をご覧ください。

            REX君5号完成

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              JUGEMテーマ:ロボット製作
              しばらく記事投稿から遠ざかっていましたが、恐竜ロボットが完成しました。
              まだまだ完璧の領域には届いていないので、将来の改良をふまえてREX君5号と命名しました。鉄人も28号でようやく正太郎君の相棒が務まるロボットになたのですから、REX君の今後も楽しみです。
              5号のスペックは
               ・赤外線リモコンで操作する
               ・送信機には前進、後退、左旋回、右旋回4つのボタン
               ・前進するときは首を振って叫んでから足を動かす
              と言うシロモノです。
              出来映えは下の動画の通り。

               回路図の紹介(首振り組み込み前)





              首振り組込み後の回路図
               マイコンのPIN3から制御信号を出力し、CN4に接続されたモーターを駆動する。


              プリント基板(首振り回路組込み後)


              フローチャート(4枚)








              プログラム(6ファイル)












              次は、REX君は一休みして、4足歩行の恐竜に挑戦してみます。

              REX・赤外線リモコン完成

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                JUGEMテーマ:ロボット製作

                ようやく赤外線リモコンが完成しました。
                先回投稿(5月23日)にLED点滅確認できる受信器ができた(記事はこちら)ので、いよいよ、REXの回路とプログラムにも赤外線リモコンの受信機能を入れ込みました。
                モーターからのノイズで難儀しましたが、モーター電源とマイコン系電源を分ける事によって克服♪
                送信機は、すでに作って(記事はこちら)ある4スイッチ搭載の簡単なものを利用しました。
                サブキャリアスイッチの役割は、前進1歩、後退1歩、右回転1歩、左回転1歩、です。
                送受信がうまくいき、回路も正常に動いてくれたので、調子にのって紙で作った張りぼてもかぶせました。
                背中からチョロッと出ているのが、赤外線受光センサーです。
                つまさきの張りぼてはまだかぶせていません。駆動系にまだ自信が持てないためです。
                動作確認の結果を動画にしました。

                次は「雄叫び」の回路とプログラムを作ります。

                REX・赤外線リモコン受信機に着手

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                  JUGEMテーマ:ロボット製作
                  送信機が出来た(記事はこちら)ので、次は受信機の製作開始です。
                  回路図とプリント基板パターンは難しくなく、スムーズにできました。

                  パターン図
                  LEDを4つ載せて、送信機のスイッチの数と合わせました。
                  受信機これが出来上がった実物です。

                  送受信機すでに作ってあった送信機と並べてみました。
                  それぞれの基板がら飛び出しているのが赤外線LEDであり、受講センサーであります。
                  さて、ここからが難問です。
                  プログラムの考え方は、下の様にしました。
                  1.受光センサーの出力を受け、リーダー信号に該当するかどうか判断する。
                  2.リーダー信号であれば、その後24個のビットデータを01判断し、バッファに入れる。
                  3.バッファ内の最初の8個のデータを2進数に直してxとする。
                  4.バッファ内の次の8個のデータを2進数に直してyとする。
                  5.バッファ内の最後の8個のデータを反転させてから2進数に直し、zとする。
                  6.今回は受信機No.を1とするのでx=1の場合で、かつ、y=zなら、yの値をデータとして4個のLEDのどれかを点灯する。
                  動作確認結果は、送信機のスイッチに対応して受信機のLEDが点灯しました。
                  成功です。
                  この後は、いよいよ赤外線リモコンでREX君を動かす最終段階です。
                  ソースは、下に示します。
                  ソースソースソースソース
                   

                  REX・赤外線リモコンの送信機できた♪

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                    JUGEMテーマ:ロボット製作
                    赤外線リモコンの送信機が出来た。
                    ここまでサブキャリアを作るところまでできていた(記事はこちら)ので、今回は、次のステップとして「通信フォーマット」の検討に入りました。
                    世の中の家電用の赤外線リモコンにはNECフォーマットとかソニーフォーマットとかが有るらしいので、それを参考に簡易型のフォーマットを考え、「REXフォーマット」と名付けました。
                    フォーマット

                    これがREXフォーマットです。
                    この送信パルスのhighの部分でサブキャリア波が送信されます。
                    なお、今回はカスタマーコードとして受信機No.を1に設定しました。
                    さて、データーとしてどのような情報を流しましょうか。
                    送信機にはあらかじめ4つのタクトスイッチを乗っけていますので、それぞれのスイッチが押されているかどうかを情報として送ります。
                    スイッチこれが送る情報8ビットの内容です。
                    ここまでが設計の準備です。
                    実際のソースは以下の通りです。
                    ソース
                    ソース
                    このソースのデバッグには、受光センサーが必要です。
                    そこで、受信機の基板の一部を先行して作る事にしました。
                    受光センサーそれが、右の回路です。
                    この回路図上、IC31が受光センサーで、この出力端子Voutの電圧をオシロスコープで観測します。

                    注意点が二つ。
                    1.サブキャリアは受光センサー内までで、出力端子Voutにはフォーマットのhigh、lowが出て来る。
                    2.出力端子Voutのhigh、lowは、赤外線のhigh、lowと逆転している。
                    さてVoutで観測できた波形は・・・・
                    波形
                    黄色で注釈を入れた様に、狙いのフォーマットの通りに送信している様です。
                    次は、受信器です。

                    REX足・試作5でようやく納得♪

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                      JUGEMテーマ:ロボット製作
                      REXの足の試作は3月で4回を数えました。
                      しかしまだ納得できるだけの安定した動作を得る事は出来ていません。(記事はこちら→)
                      そこで、今回は2点を改良してみました。
                      1.駆動用の車輪を、ペットボトルキャップからゴムローラーに変更
                        駆動力伝達性と地面との密勅性改良狙い
                      2.モーターをFA-130RAからFA-140RAへ変更
                        駆動力を約20%アップ
                      足試作5これが試作5。

                      足試作5黒いローラーがゴムローラー。
                      手前に見えるのが中間ギアの役目で、奥に見えるのが車輪の役目。
                      2段減速になっており、減速比はおおよそ1/25。

                      実際の動作は下の動画の様になっており、安定度は改善された。
                      尚、動作は、左右のモーターを交互に200msオンー400msオフしています。

                      メカの試作はこれで一段落です。
                      後は赤外線リモコンさえ出来上がれば、基本技術の押さえ込みは全て終わりです。あと一息だぞー。
                       

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