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トリケラトプス・ホリダス3号君動作確認

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    JUGEMテーマ:ロボット製作

    全ての外装が出来上がりましたので、動作確認します。

    動作、外見ともにまだ改善の余地があります。

    REX作成にも入りたいし、どちらを優先するか悩み所です。


    トリケラトプス・ホリダス3号君完成

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      JUGEMテーマ:ロボット製作

      ホリダス3号の狙いは、リアリティの追求と、遅くても良いからちゃんと動く、の2点でした。

      そこで、図面を引く前に化石、骨格見本の画像を探しました。

      化石

      さらに、図面も見つけました。

      図面

      これらを参考にして、空想力をフルに発揮した結果の「出来上がり」完成品が、下の写真です。

      完成横

      この後の改善の余地はあるけど、基本形としてはまずまずの仕上がりになりました。

      <正面><後面>

      完成前 完成下

      <上面>

      完成上

      <下面>

      完成下

      ホリダス3号の最終作業としては、動作確認をします。


      トリケラトプス・ホリダス3号君の改造内容

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        JUGEMテーマ:ロボット製作

        皮ふの彩色が終わり、ニスもスプレーました。

        再び皮ふをかぶせる前に、4月からの5ヶ月間での駆動系の変更を動画に記録しました。

        それにしても足が遅くなった事!


        トリケラトプス・ホリダス3号君のその後

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          改造前骨組みロボットHORRI3号は、ゴールデンウイーク前に、右の写真の様に、骨格が出来上がりました。

           

           

           

           

           

           

           

           

           

           

           

           

           

          しかし、その後張りぼてと皮を装着して行くと、駆動力不足や構造耐力不足が顕在化して来ました

          顕在化1.首ギアボックス縦出力軸で下アゴを駆動していたが、駆動軸の連結部でねじれによる破損が発生

            下アゴ駆動を、首ギアボックス横出力軸から取る様に変更した

          顕在化2.張りぼて、皮による首上下運動への動作抵抗が予想以上で、首ギアボックスの出力トルク不足が発生

            首上下運動の支点の前側に頭はりぼ、ギアボックスが集中しているので、支点の後側にバランス重りをぶら下げた

          顕在化3.足に加わる重量として、バランス重りも加わった為、足駆動力に陥った

            足ギアボックスのギア比を上げ、出力トルクアップした。反面出力回転数が低下してしまった

           

          なんだかんだと問題対策する内に、はや9月♪♪

          改造後骨組み動きはぎこちないものの、はりぼてや皮ふへの彩色まで済みました。

           

           

          はりぼてと皮ふを取り去った骨格は、右の写真の通りです。

          足には、紙粘土で肉付けして彩色してあります。

           

           

           

           

           

           

          はぎ取った張りぼて+皮ふは、下の通りで、トリケラトプスの敷物が出来上がった感じです。

          皮ふ

          この後、少しでも負荷を軽くする手立てを考えて、あきらめが付いたら張りぼてを取り付けて、動作確認です。


          トリケラトプス・ホリダス3号君の骨格が出来ました

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            JUGEMテーマ:ロボット製作

            ホリダス2号は足駆動トルク不足でボツにしてしまいましたので、HORRI3では左右2連の足モーターを搭載する事にしました。

            この講座尾では、左右の足の同期を取る必要があります。

            スリット円板+フォトスイッチでこの同期を取ることにし、スローな動きながら次のステップへ進める判断が出来るレベルになりました。この後は外装を作り込む、いわゆる皮ふを張る作業に入るのですが、その前にこの段階の状態を記録する動画を作りましたので、紹介します。


            トリケラトプス・ホリダス1号君のお披露目

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              JUGEMテーマ:ロボット製作

               

              恐竜ロボット「トリケラトプスHORRI1号」の動きを動画にしました。

              足回りの問題に対して現在改善中です。


              2017年9月までに誕生した恐竜ロボット

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                JUGEMテーマ:ロボット製作

                 

                2016年2月依頼、実に1年半のお休み期間を経てブログ再会です。

                別にブログが炎上した訳でも無く、体調を壊した訳でも無く、ただただサボっておりました。

                 

                復活後第一弾は、恐竜ロボット製作記録のまとめです。

                悪銭苦闘は今後も続けますが、ここでまとめて「序章」にしました。


                REX君7号完成

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                  JUGEMテーマ:ロボット製作
                  REX君5号を完成させてから早や半年・・・
                  色を塗って仕上げた6号君。
                   
                  この半年の間、前半はせっせとトリケラトプス(TRIC1号君)を作っておりました。
                  後半の11月からはREX君7号の作成をし、ようやく完成しました。
                  6号君からの改造点は
                  1. 足回りの動作を安定挿せるために、既成のギアボックスを採用。
                  2. 手の動かす様にした。
                  3. 紙粘土で肉付けしてリアリティを高めた。
                  4. 胴体、しっぽの構造材として缶ビールのアルミ缶を使い、強度アップ。
                  5. などなど
                  わしがREX7号じゃ。
                  早く出さんかい。


                  じろじろ見るな!!

                  簡単に製作の流れを紹介・・・・

                  頭のはりぼてです。


                  足を組み込み、手と首の機構部を組み込みました。

                  その後に、彩色した頭と足のはりぼての組み付けです。

                  胴体はアルミ缶で、その中にメイん基板と電池ボックスが納まっています。

                  これが完成した姿です。背中から出ているのはリモコン用の赤外線受光素子の搭載基板です。
                  動きは、下の動画をご覧ください。

                  REX君5号完成

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                    JUGEMテーマ:ロボット製作
                    しばらく記事投稿から遠ざかっていましたが、恐竜ロボットが完成しました。
                    まだまだ完璧の領域には届いていないので、将来の改良をふまえてREX君5号と命名しました。鉄人も28号でようやく正太郎君の相棒が務まるロボットになたのですから、REX君の今後も楽しみです。
                    5号のスペックは
                     ・赤外線リモコンで操作する
                     ・送信機には前進、後退、左旋回、右旋回4つのボタン
                     ・前進するときは首を振って叫んでから足を動かす
                    と言うシロモノです。
                    出来映えは下の動画の通り。

                     回路図の紹介(首振り組み込み前)





                    首振り組込み後の回路図
                     マイコンのPIN3から制御信号を出力し、CN4に接続されたモーターを駆動する。


                    プリント基板(首振り回路組込み後)


                    フローチャート(4枚)








                    プログラム(6ファイル)












                    次は、REX君は一休みして、4足歩行の恐竜に挑戦してみます。

                    REX・赤外線リモコン完成

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                      JUGEMテーマ:ロボット製作

                      ようやく赤外線リモコンが完成しました。
                      先回投稿(5月23日)にLED点滅確認できる受信器ができた(記事はこちら)ので、いよいよ、REXの回路とプログラムにも赤外線リモコンの受信機能を入れ込みました。
                      モーターからのノイズで難儀しましたが、モーター電源とマイコン系電源を分ける事によって克服♪
                      送信機は、すでに作って(記事はこちら)ある4スイッチ搭載の簡単なものを利用しました。
                      サブキャリアスイッチの役割は、前進1歩、後退1歩、右回転1歩、左回転1歩、です。
                      送受信がうまくいき、回路も正常に動いてくれたので、調子にのって紙で作った張りぼてもかぶせました。
                      背中からチョロッと出ているのが、赤外線受光センサーです。
                      つまさきの張りぼてはまだかぶせていません。駆動系にまだ自信が持てないためです。
                      動作確認の結果を動画にしました。

                      次は「雄叫び」の回路とプログラムを作ります。

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