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このブログではアフェリエイトを利用して管理人おすすめの紹介をしておりますが、実際の取引はお客様とリンク先商品提供者との間で行われ、当ブログ並びに管理人は一切の責任を負いかねますのでご了承ください。お取引に関して生じる問い合わせは、お取引先までご連絡ください。

ロボット・ロビの誕生

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    JUGEMテーマ:ロボット製作
    「ロビ」の70号が届きました。これが最後の刊行です。
    貯めておいた66号〜69号も取り出して、順番に組み立てました。
    ロビ完成

    次は、魂をいれます。電源スイッチをオンしてロビの質問に答えなくてはならない様です。


    一通りの言葉遊びをした後、ロビ君に立ち上がってもらいましたが、うまく立ち上がりません。転んでしまいます
    なぜだろう??????????
    答えは、「腰の位置がずれていた」からです。サーボモータの軸を、1歯分ずれて噛み合わせてしまっていました。
    これを手直しした後は、立ち上がりも座り込みも上手にできるようになりました。
    さー、孫と一緒にしつけていきましょうかね。

    robi・左肩トラブルを脱出

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      JUGEMテーマ:ロボット製作
      ロビも50号となり、いよいよ完成に近づいて来ました。
      マイコン基板が供給され、組合せの動作テスト用ミニSDも支給されました。
      さっそく動作確認しましたが、まともに動いてくれませんでした。多くはコネクタの接触不良が原因でしたが、1か所だけはまったく動いてくれません。それは左肩サーボモーターです。
      サーボモーターを交換しても治りませんでしたが、リード線アッセンブリーを変えてようやくまともに動作してくれました。
      テスターで当たってみると、3本のリード線のうち2本がつながっていました。おそらくコネクタの中でのショートでしょう。
      ude
      その後の組み立ては順調に進みました。
      腕と上半身は左の写真までできました。マイコン基板は胴体の中に実装されています。胸にはスピーカーも入りました。

      asi足と下半身は右の写真の様になりました。腰の部分には電源プラグが実装されています。

      例によって、バーチャル合体♪♪
      gattai




       

      サーボモーターがバラバラになってしまった

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        JUGEMテーマ:ロボット製作
        Robi23号を受け取った夏まっさかりから4か月、両足の組み立てが完了しました。
        ロビ足8
        Robiは簡単に組み立てられる様に配慮した設計と部品作りになっているのでスムーズに進めて来たのですが、ここに来て大きなトラブルに見舞われました。
        ここまでの工程では、唯一の設計不良もしくは部品の精度不良と思われる出来事が起こったのです。
        それは、43号の工程、左股関節サーボモータの取り付け時に発生しました。
        左股関節サーボモータの取り付けは、下の写真の左側にある樹脂部品に、右側のモーターを挿入してビス4本で固定する様になっています。
        ロビ足2
        また、この正しい組み付けは、下の写真の様に、モーターのすべての面が、挿入される樹脂部品の側板からはみ出さない様にするそうです。
        ロビ足6
        しかし実際にモーターを組み付け(挿入)する際には、下の写真の様に樹脂部品側板から1mm強はみ出てしまいました。
        ロビ足5
        モーターを押したり出したりひねったりしても上手く入りません。おそらくモーター内のプリント基板の大きさ誤差と取り付け位置ずれによるものでしょう。
        それでも、プリント基板もずらしたりして、結局モーターは樹脂部品側板からはみ出さずに挿入できました。
        しかし、ここまでの組み付けでモーターからのケーブルが異常に短い事に気付きました。組み付けに集中するあまりにケーブルを十分引きずり出すのを怠った様です。下の写真が、その時の状態です。
        ロビ足1
        このケーブルの長さでは、次のサーボモーターに接続できません。もう一度このモーターを外して、ケーブルを引きずり出しながら再組み付けしなくてはなりません。
        ところが、この取り外しが難題でした。うまく嵌合して挿入したモーターですから簡単には外れてくれません。やむを得ずシャフトを指でつまんで引き出すことにしました。
        少しづつ、シャフトや他の部品を傷つけない様に作業をしてようやく抜けて来ました。しかし抜けて来たのはシャフトがマウントされているモーターのフタでした。なんと、モーターのシャフト部分のベアリングの嵌合強度よりも、モーターと樹脂部品の嵌合強度の方が強かった様です。
        それもこれも、元を正せば、樹脂部品の誤差設計・政策の不良から生じています。
        話を戻して、モーターのフタが抜けて来た時に、同時にモーター内のギアが3つ、コロコロと転げ落ちました。顔面蒼白!!
        モーター内のギア配置など見た事もありません。
        「これは43号をもう一冊買わなければならないのかなー」との考えが頭をよぎりました。しかし、それにしてもベストを尽くした後にしようと言う事で、減速しながら回転伝達してくれそうな位置に3つのギアを並べて見ました。配置を変えたり、上下をひっくり返したり、ようやくたどり着いたのが下の写真です。
        ロビ足4
        この状態でフタをかぶせ、裏ブタもかぶせてビス止めし、チェッカーで動作確認しました。
        ちゃんと所定の動きをしました♪♪
        ノイズは出て来ません♪♪

        改めてサーボモーターの再組み付けです。今度はケーブルを引きずり出して組み付けました。
        ロビ足7
        ちなみに、右の股関節サーボモーターを組み付ける時も寸法精度を疑う様な場面がありましたが、左側ほどひどくはなかった様な記憶があります。
        何はともあれ、この難題を克服して、ようやく左右の脚の組み立て完了にこぎつけました。

        左腕も出来上がり

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          JUGEMテーマ:ロボット製作
           6月8日に右腕を完成(→記事はこちら)させて2か月強、その間の猛暑に耐えて左腕も出来上がりました。
           Robi15号から22号までで、左ヒジ、左上腕、左肩には右と同じくサーボモータ3個を組み込んであります。
           制御回路とつながっていないのも右と同じで、今回もとりあえず動画作ってバーチャルでの楽しみ止まりです。
          ロビ左腕

          右腕完成・特に動作するわけでは無いけど・・・

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            JUGEMテーマ:ロボット製作
             Robi9号から14号までで、右腕を組み立てて右ボディに取り付けることができました。
            右ヒジ、(アドレス18)、右上腕(アドレス17)、右肩(アドレス16)の3つのサーボモータを組み込んで、なんとなく「ロボットの腕!!」と言う感じ♪♪
            Robi右腕動画2
            まだ制御回路とつないでないので、動きましぇーん。
            仕方がないので、せめて動画で・・・・。

            Robi右腕動画1
             

            頭を動かす、頭が動く

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              JUGEMテーマ:ロボット製作
               先回の頭部組み立てに続いて、今回は「スタンド」を組み立て。
              スタンドは単なる頭部の置台としてではなく、頭部を左右に振るサーボモータも搭載されており、このシリーズ最初の「動き」を見ることができる
              スタンド後ろのスイッチを入れると、こんな感じで動きまーす。
              スタンドのロビ

              3号が来た

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                JUGEMテーマ:ロボット製作
                 3号が来た。
                これで1号から7号までが手元にそろった♪♪
                No3

                3号のパーツは、こんな感じ。

                ここまでの部品で頭部、ヘッドスタンドを組み立てて、頭を動かすサーボモータのチェックができる様です。
                まずは頭部を組み立ててみました。
                頭7まで


                疑問・・・眼の透明度は結構低い。人感センサーはどんなものを使うのだろうか?

                ロビ(Robi)購読開始

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                  JUGEMテーマ:ロボット製作
                   まえまえから興味があったロボット作家の高橋さんが監修する「Robi」と言う週刊紙を見つけてしまった。
                  それも1号を、本屋さんで。
                  ついつい手が出て買ってしまった。・・・が、どうやら最後まで購読してRobiを組み立てるには10万円を軽く超える出費らしい。年金生活者にはきびしいけど、定期購読を申し込んでしまった。
                  ここまで、完全な衝動買い。
                  世の中には同じタグイの人が多いらしく、2,3,4号は配達が遅れますとの手紙入りで5号が来ました。
                  ロビ3号待ち動画
                  それにしても、この会社、読みが甘いな。
                  3号まで来たら組み立てようと思っているのに、このぶんでは、連休に入っちゃうかも・・・
                  下の新聞記事も高橋さん関連かな
                  ネットではこちらで紹介されている。
                  新聞記事

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